Walk System

机器人的行走机构包括提供动力的电机和传递动力的结构部件组成,这两个部分的选择都关系到机器人的稳定性和行走的效率。

对于电机的选择,更重要的在于对控制电机的微处理器的选型上,就目前来看,了解比较多的还是TI的C2000或者他们的Stellaris 系列的 ARM® Cortex™-M3,后者提供更强大的控制能力和通讯多样化。

机器人部件很多,所以一个统一的通讯接口是必须在一开始就应该考虑的问题,而USB或者局域网通讯具有非常好的扩展性和数量上的优势。

另一部分是传动机构,参考挖土机的运动臂设计,可以演化出经过实际验证了的有效传动结构,同时,这种杠杆式的传递方式也是人体的手、脚所用方式。

会画3D模型就好了,可惜流行的几个软件都不怎么会用。。。

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